Rotations Sensorer

Rotations Sensorer omfatter accelerometre, gyroskoper, magnetometre og kombinerede IMU'er der måler bevægelse, hældning, retning og rotation i 3D-rum. De er hjørnesten i drones, robotter, wearables, motion-tracking, navigation, AR/VR og industri-måling. Udvalget rummer 3-akse accelerometre (ADXL345, LIS2DH, BMA220, LIS2DW12, ±16g), høj-G (LIS331HH ±24g, H3LIS200DL ±200g), 6-DOF IMU (MPU-6050, ICG 20660L, BMI160), magnetometre (BMM150, BMM350), 9-DOF AHRS (BNO055), 10-DOF, tilt-kompenseret kompas CMPS12, motion shield og 360° tilt-sensor.

Mængderabat

DFRobot

IMU Sensor, 10 DOF, ADXL345, ITG3205, HMC5883L, BMP280

150,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Fermion: BMM350 Triple-Axis Magnetometer Sensor for AR / VR (Breakout)

83,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Magnetometer Sensor BMM350, Triple Axis, for AR, VR.

110,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Triple Axis Accelerometer I2C LIS331HH ±6g, ±12g, ±24g

190,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

6 DOF Sensor MPU-6050 (Breakout), 3-Axis Gyro, 3-Axis Accelerometer

165,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Triple Axis Accelerometer Sensor H3LIS200DL ±100g, ±200g

165,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Triple Axis Accelerometer H3LIS200DL (Breakout) 100g/200g, 10uA, 1kHz

180,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Accel+Gyro 6-Axis IMU Module ICG 20660L, High Precision, Low Noise

250,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Accelerometer, 6-Axis, Serial, 3.3-5V, 0.05° Accuracy, Arduino

270,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

Arduino

Arduino Motion Shield, 9 Axes, BNO055 Sensor, 3D Acceleration

400,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Magnetic Compass CMPS12, 3-Axis, BNO055, I2C/Serial, 0.1° Res

360,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Triple Axis Accelerometer Sensor LIS2DW12 ±2g, ±4g, ±8g, ±16g

52,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Triple Axis Accelerometer Sensor LIS2DW12, 16-bit, 2g/4g/8g/16g

52,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Digital Triaxial Acceleration Sensor BMA220, Ultra Low Power, ±16g

55,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

I2C Triple Axis Accelerometer - LIS2DH, Ultra-Low Power, 16-bit Output

60,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Digital Triaxial Acceleration Sensor ADXL345, 13-bit, SPI/I2C, ±16g

74,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Inertial Motion Sensor BMI160 6-Axis I2C, Step Count, Acceleration

115,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Intelligent 9-axis Sensor BNO055, High Accuracy, I2C, Small Size

200,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

Magnetometer Sensor BMM150, Low Noise, High Accuracy, I2C

110,00
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .
Mængderabat

DFRobot

360° Tilt Sensor, Digital, 3.3/5V, 360° Detection, Arduino

30,50
DKK

This item is only sold in badges of .

eller

Du skal vælge en variant.

Please select a variant for all bundle products.

Minimumsmængde nået.

Maksimal mængde nået

Du er ved at bestille mere end vi har på lager. Resterende antal bliver bestilt fra vores leverandør. Lager beholdning = .

Hvad er en IMU og hvad betyder DOF?

IMU står for Inertial Measurement Unit. Den måler kroppens egen bevægelse via accelerometre og gyroskoper, og kan suppleres med magnetometer (kompas) og barometer (højde). DOF står for Degrees of Freedom — antal akser sensoren måler:

3-DOF (3-akse accelerometer): X, Y, Z lineær acceleration. Måler tilt og bevægelse, men ikke rotation. Til simple tilt-detektion og pedometer.
6-DOF (acc + gyro): tilføjer X, Y, Z rotations-hastighed. Måler både linear bevægelse OG rotation. Til quadcopter-stabilisering og motion-tracking.
9-DOF (acc + gyro + magnetometer): tilføjer absolut retning via Jordens magnetfelt. Til navigation og AR/VR — sensoren ved hvilken vej nord er.
10-DOF (9-DOF + barometer): tilføjer højde via lufttryk. Til drones der skal holde højde præcist.

Sensor-typer i udvalget

3-akse accelerometre

ADXL345 13-bit, SPI/I²C, ±16g (SEN0032): klassisk Analog Devices-sensor. Den mest brugte i hobby-projekter med solide biblioteker.
LIS2DH I²C ±16g, ultra-low power, 16-bit (SEN0224): ST microelectronics. Til batteri-drevne wearables.
BMA220 ±16g, ultra-low power (SEN0168): Bosch budget-sensor til simple projekter.
LIS2DW12 16-bit, ±2/4/8/16g, breakout (SEN0405): ST næste-generation med justérbar range.
LIS2DW12 Gravity I²C (SEN0409): med Gravity-stik til plug-and-play.

Høj-G accelerometre (crash, vibration)

LIS331HH ±6/12/24g (SEN0407): medium høj-G til hård vibrations-detektion.
H3LIS200DL ±100/200g, 10µA, 1 kHz, breakout (SEN0408): ekstrem høj-G til crash-detektion og rakettrace.
H3LIS200DL Gravity (SEN0412): med Gravity-stik.

6-DOF IMU (acc + gyro)

MPU-6050 3-akse gyro + 3-akse acc (SEN0142): den klassiske Arduino-IMU. Mange biblioteker og tutorials.
ICG 20660L 6-akse, høj præcision, lav støj (SEN0443): TDK-erstatning til MPU-6050 med bedre specs.
BMI160 6-akse I²C, indbygget step-count (SEN0250): Bosch med skridttæller. Til wearables og fitness-trackere.
Serial 6-Axis 3,3-5V, 0,05° nøjagtighed (SEN0386): pre-kalibreret med direkte Euler-vinkel-output. Til Arduino uden komplekst sensor-fusion-arbejde.

Magnetometre (3-akse, til kompas)

BMM150 lav støj, høj nøjagtighed I²C (SEN0529): Bosch klassisk.
BMM350 3-akse til AR/VR (SEN0619): nyeste generation, hurtigere sample-rate.
BMM350 Breakout (SEN0622): kompakt version til indbygning.

9-DOF AHRS (komplet orientering)

BNO055 Intelligent 9-axis, høj nøjagtighed I²C (SEN0374): Bosch — har INDBYGGET sensor-fusion-processor. Direkte quaternion- og Euler-vinkel-output uden kode-arbejde. Den nemmeste IMU at bruge.
Arduino 9-Axes Motion Shield, BNO055, 3D-acc (DFR0407): BNO055 i shield-format direkte til Arduino UNO.

10-DOF (med barometer)

10-DOF IMU ADXL345 + ITG3205 + HMC5883L + BMP280 (SEN0140): kombineret accelerometer + gyro + magnetometer + barometer på ét breakout. Til drone-projekter med højde-holding.

Komplet kompas (plug-and-play)

CMPS12 3-akse Tilt-Compensated Compass, 0,1° (SEN0183): bygger på BNO055 men med færdig kompas-firmware. I²C/Serial. Plug-and-play 0,1° kompas — du behøver ikke selv lave sensor-fusion.

Tilt-sensorer (simple)

Digital 360° Tilt Sensor 3,3/5V (DFR0830): simpel ON/OFF-output når sensoren tipper over en bestemt vinkel. Til væltede-detektion.

Hvilken sensor skal jeg vælge?

Simpel tilt-detektion (skiftet eller ej): Digital 360° Tilt Sensor (DFR0830).
Pedometer / step-counter til wearable: BMI160 med indbygget step-count (SEN0250).
Quadcopter-stabilisering: MPU-6050 (SEN0142) eller bedre ICG 20660L (SEN0443).
Drone med højde-hold og navigation: 10-DOF IMU (SEN0140) eller BNO055 (SEN0374) + separat barometer.
Self-balancing robot: MPU-6050 (SEN0142) — masser af tutorials og biblioteker tilgængelige.
Robot der skal navigere efter kompas-retning: CMPS12 (SEN0183) — plug-and-play, ingen kalibrerings-bøvl.
AR/VR head-tracking: BMM350 (SEN0619 eller SEN0622) kombineret med 6-DOF — hurtig sample-rate, præcis.
VR-controller eller motion-capture: BNO055 (SEN0374) — indbygget sensor-fusion giver dig direkte quaternion-output.
Crash-detektion på cykel- eller bilprojekt: H3LIS200DL ±200g (SEN0408 eller SEN0412).
Vibrations-overvågning på maskine: LIS331HH ±24g (SEN0407) — høj-G med god opløsning.
Plug-and-play 6-akse uden kode-arbejde: Serial 6-Axis (SEN0386) — direkte Euler-vinkel-output via UART.
Arduino 9-akse uden tilkoblings-bøvl: Motion Shield (DFR0407) — sættes ovenpå Arduino UNO.

Sammenligning af IMU-niveauer

	3-DOF	6-DOF	9-DOF	10-DOF
Måler	Acceleration	+ Rotation	+ Magnetisk retning	+ Højde (lufttryk)
Tilt-detektion	Ja	Ja	Ja	Ja
Yaw (kompas-retning)	Nej	Drifter	Stabil	Stabil
Højde-hold	Nej	Nej	Nej	Ja
Sensor-fusion-arbejde	Lille	Mellem	Stort	Stort
Pris	Lav	Mellem	Mellem-høj	Mellem-høj
Bedst til	Tilt, pedometer	Drone, robot	AR/VR, navigation	Drone med højde-hold

Sensor-fusion (Madgwick, Mahony, Kalman)

Ren accelerometer-data drifter ikke, men er meget støjet. Ren gyro-data er glat, men drifter over tid. Sensor-fusion kombinerer dem til en stabil, glat orientering:

Madgwick filter: populær til quadcopter og hobby. Hurtig, stabil, ingen kalibrerings-data nødvendig.
Mahony filter: simplere alternativ til Madgwick. Lavere CPU-forbrug.
Kalman filter: matematisk optimal men kompleks. Til professionelle navigations-systemer.
Indbygget i sensoren: BNO055 og CMPS12 har sensor-fusion indbygget — du får direkte Euler-vinkler eller quaternion uden at skulle implementere filteret selv.

Programmering — biblioteker

Wire (I²C) eller SPI: til de fleste sensorer.
MPU6050 (Jeff Rowberg): det klassiske bibliotek til MPU-6050 med DMP (Digital Motion Processor) for indbygget sensor-fusion.
Adafruit_BNO055: det mest brugte bibliotek til BNO055 — direkte access til quaternion-output.
Bosch BMI160 / BMM150 / BMM350: officielle biblioteker.
Adafruit_ADXL345, SparkFun ADXL345: til ADXL345 accelerometer.
MahonyAHRS / MadgwickAHRS: sensor-fusion biblioteker til 6/9/10-DOF.
CMPS12 lib: dedikeret bibliotek til CMPS12-kompasset.
ESPHome: understøtter MPU-6050 og BNO055 direkte til Home Assistant.

Sådan kalibrerer du en 9-DOF IMU

Magnetometer-data SKAL kalibreres for at give et brugbart kompas:

Hard-iron offset: roter sensoren i alle retninger (en "figure-8" i alle 3 dimensioner). Find min/max på hver akse, og brug midten som offset.
Soft-iron distortion: mere kompleks transformations-matrix. Brug værktøj som MotionCal til at beregne.
Auto-kalibrering: BNO055 og CMPS12 kalibrerer SELV under brug — du behøver bare bruge sensoren normalt.
Tjek kalibrerings-status: BNO055 har 4 status-flag (system, gyro, acc, mag). Vent indtil alle er 3 (fuldt kalibreret).

Quaternion vs Euler-vinkler

Sensor-fusion outputter typisk i to formater:

Euler-vinkler (roll, pitch, yaw): tre vinkler i grader. Intuitive at læse, men har et kendt problem kaldet "gimbal lock" når pitch nærmer sig ±90°.
Quaternion (w, x, y, z): fire tal der entydigt beskriver rotation. Ingen gimbal lock. Brug i 3D-grafik, drone-stabilisering og avancerede systemer.

BNO055 giver begge — vælg det der passer din applikation. Til simple Arduino-projekter er Euler-vinkler oftest fint.

Typiske anvendelser

Drones og quadcoptere med stabilisering, autonom robot-navigation, self-balancing robotter (Segway-style), wearables og fitness-trackere med skridttæller, AR/VR head-tracking, motion-capture til animation og gaming, gestus-genkendelse, automatisk kamera-stabilisering, gimbal-controllers, smart-vægte med tilt-kompensering, modeltog og modelfly med automatisk kontrol, virtuelle remote controllers, crash-detektion i cykler og biler, anti-tyveri-systemer på cykler (registrerer at cyklen flyttes), industrirobotter med præcis position-feedback, raket-modeller med apogee-detektion, og forsknings-projekter inden for biomekanik.

Relateret

Til magnetometre og kompas-sensorer specifikt, se også Magnetisme Sensorer. Til vibrations- og bevægelses-detektion (PIR, piezo), se Bevægelses Sensorer. Til atmosfærisk tryk-sensorer (til 10-DOF højde-måling), se Atmosfærisk Tryk Sensorer. Til kraft- og vægt-måling, se Kraft Sensorer. Til mikrocontrollere, se Arduino og ESP32 Boards. Tilbage til Sensorer oversigt.